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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。
主营ABB、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等进口***机器人项目集成、机器人代理、机器人配件、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区博园路1333号1栋7层(19921272665)
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在调试fanuc机器人时，如果机器人处于以下状态（J4轴和J6轴同轴），则会出现报警：motn-023或motn-063。在这种情况下，机器人只能在关节坐标系中运动。以下姿态为奇点位置。
当机器人J5轴处于0°位置时，出现motn-023报警
当机器人执行L、C、a的动作指令时，如果需要通过奇点，机器人会出现motn-063报警。
案例一：机器人教学中遇到奇点
处理步骤：
a） 将机器人示教坐标系切换到关节
b） 点动fanuc机器人，使J5轴离开0°位置。建议小于-3°或大于3°
c） fanuc机器人指令大全按重置键重置警报
情况2：程序运行时遇到奇点
方法一：适用于no发那科机器人培训细点。
在运行程序时，可以将动作命令的动作类型改为fanuc机器人指令大全J，也可以修改机器人的位置和姿态，避免路径上的奇异性。
方法二：适用于精发那科机器人培训穴的使用。
在动作命令之后添加附加动作命令：腕部关节动作命令wjnt（全名twistfanuc机器人指令大全joint）。
腕部关节命令不控制轨迹控制中的腕部姿势发那科机器人培训电位（在标准设置下，程序运行时始终控制腕部姿势）。它可用于发那科机器人培训直线动作、C弧动作和a弧动作。
当遇到奇异点时，程序使用此命令，在动作中改变手腕的姿态，避免了手的手腕轴fanuc机器人指令大全的反向动作所引起的奇异点，使刀具的中心点继续沿轨迹移动。
处理步骤：
a） 将光标移动到出现奇点的序列行发那科机器人培训的末尾，然后单击F4以选择
b） 选择写入关节
c） 按重置键重置警报fanuc机器人指令大全
d） 运行程序并观察运行轨迹
电话：19921272665
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