Fanuc机器人编程运动指令，您必须了解这些知识！

　　FANUC机器人的运动命令如下。运动命令包括运动FANUC机器人附件类型，位置指示器，位置数据类型，运动速度，定位类型和运动附加命令。

　　运动指令1

　　示例：L @Pi 400mm / sec精细偏移

　　中的“ L”表示线性运动，运动命令中的运动类型可以为：J：关节（关节运动），L：线性（线性运动），C：圆周（圆周运动）。

　　“ @”表示当前位置指示。

　　“ Pi”代表位置i的一般位置数据。运动指令中位置数据的类型可以是：P Fanuc伺服产品：一般位置，PR：位置寄存器，其中i代表位置编号。

　　“ 400mm / sec”表示运动中FANUC机器人的运动速度。

　　“ FINE”表示运动的1个固定FANUC机器人位置，运动的定位类型可以是：FINE（1个定位），CNT（不是1个定位）。

　　“偏移”表示运动位置补偿命令，运动附加命令可以是：ACC（加/减速率命令），偏移（位置补偿命令），INC（增量命令）等。

　　FANUC机器人伺服产品运输FANUC机器人零件动态型

　　在对FANUC机器人进行编程时，我们必须首先了解FANUC机器人的运动类型以及相应的FANUC机器人编程指令。

　　Fanuc机器人的运动类型包括：不带轨迹控制/姿势控制的关节运动，带轨迹控制/姿势控制的线性运动以及圆周运动。

　　（1）联合运动J

　　关节运动是指机器人同时沿所有轴加速。以示教速度运动后，它同时减速并停止。通常，运动轨迹是非线性的。关节运动速度的单位描述为相对运动速度的百分比。关节运动中的刀具姿势不受控制。

　　关节运动

　　例子：

　　1：J P1 100精细

　　2：J P2 70精细

　　（2）直线运动L

　　1.线性运动是从起点到终点的线性运动。线性移动速度的单位可以从毫米/秒，厘米/分钟，英寸/分钟和秒中选择。可以控制直线运动中的刀具姿态。

　　直线运动

　　例子：

　　1：J P1 100精细

　　2：L P2 500mm / sec精细

　　2.旋转运动是一种运动方法，其中FANUC机器人伺服产品使用线性运动使工具的位置从起点到终点围绕工具的***旋转。可以控制旋转运动中的刀具姿态。此时，移动速度应以度/秒为单位。移动轨迹（当刀尖移动时）以线性方式控制。

　　直线运动2

　　例子：

　　1：J P1 100精细

　　2：L P2 30deg / sec精细

　　（3）圆弧运动C

　　圆周运动是从运动的起点到通过FANUC机器人从该点到终点的圆周运动。它在一个命令中教导通过点和目标点。电弧运动速度的单位可以从毫米/秒，厘米/分钟，英寸/分钟和秒中选择。可以控制圆周运动中的刀具姿态。 （推荐：FANUC机器人零件纳科机器人代理商）

　　弧线运动

　　例子：

　　1：J P1 100精细

　　2：C P2：P3 500mm / sec精细

　　

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