FANUC机器人内置视觉系统在胶水应用中的强大功能

　　在用于车身制造的FANUC机器人的整个流程中，涂装车间的胶粘是重要的环节。通常，电泳后需要在白车身上涂一层密封胶，水性隔音胶，PVC胶等材料，起到防水，防腐蚀，隔音，隔音的作用。减少，有效提高汽车的使用寿命并提供舒适的驾驶环境。

　　目前，各个汽车制造商的车身涂装工艺正在朝着机器人自动化的方向逐步发展。根据流水线生产方法，FANUC机器人伺服产品配备了多个机器人涂层工作站。每个工位完成不同的涂覆任务。该站的运行过程为：

　　1车身被运输到涂胶站并由机器运输系统停止（此时，车身的停止位置存在一定误差）

　　2通过视觉系统对车身位置进行3D定位

　　3机器人进行涂胶，并根据操作过程中人体的位置偏差信息补偿预编程的工艺轨迹

　　4机器人操作完成后，将车身运输到下一个工范克机器人零件位置

　　FANUC机器人内置的iRVision视觉系统可以完成车身的3D定位，具有操作方便，可靠性高的优点。本文将简要介绍。

　　IRVision是FANUC机器人的内置视觉功能。

　　IRVision =智能机器人视觉

　　IRVision视觉系统主要由三部分组成：相机，视觉板和视觉FANUC机器人软件。视觉板和视觉软件集成在机器人控制柜中。摄像机可以是FANUC原始工厂提供的摄像机，也可以是直接连接到机器人控制柜的第三方以太网接口（gige接口）摄像机。

　　iRVision的示教和操作可以在机器人的示教操作面板（示教潘达）上进行：

　　您还可以使用笔记本电脑通过普通的以太网电缆和IE浏览器连接到机器人控制FANUC机器人伺服柜，并登录到iRVision界面进行视觉调试或检查运行状态

　　IRVision视觉系统机身定位原理

　　IRVision视觉系统通过测量汽车下方的3个工艺孔来实现三维补偿：

　　大致的执行过程如下：

　　1.在视觉教学阶段：

　　讲授代表车身空间位置的用户坐标系（用户框架）

　　教授车身底部3个工艺孔的几何特征

　　拍摄上述3个工艺孔的照片，计算并在用户坐标系中将车身位置保存为参考位置（偏差视为零）

　　在参考位置完成机器人涂胶过程轨迹程序的编程
 

　　2.在实际生产过程中：

　　车身进入涂胶站并停止后，iRVision视觉系统拍摄汽车下方的三个工艺孔的图片，并在用户坐标系中计算车身的实际位置

　　计算车身位置偏差FANUC机器人伺服产品值=实际位置参考位置

　　在施胶过程中，机器人根据偏差值补偿施胶过程轨迹程序

　　通常的定位时间为2秒，定位精度可以达到±1mm。

　　实际应用

　　在实际应用中，通常需要考虑以下因素：

　　可能会产生各种各样的模型，每个模型的底部处理孔都有不同的分布，因此通常安装4-6台摄像机，并根据模型信息自动选择其中3台进行拍照。

　　每个摄像机都配有一套用于FANUC机器人配件的安装支架，并且可以调整摄像机的安装角度和高度。

　　每个相机都配备了一组LED光源，可以在拍摄照片时补充光线。颜色来自光，照明因子对照片的结果有重要影响。

　　由于涂胶站的工作环境一般会发生胶雾化和飞溅污染，因此相机将安装在保护盒中，并配有镜头保护盖，该保护盖可通过PLC和气缸打开/关闭。

　　视觉系统是否需要具有FANUC机器人的降级模式功能，如果视觉系统出现故障，它可以自动切换到备用系统以完成车身的定位，并且生产不会中断。

　　实际的申请过程一般如下：

　　1.在计划阶段，上海发那科工程师根据型号信息，型号数量，仿真和测试结果，是否实现降级的生产模式等，例如相机品牌和型号，制定相应的iRVision视觉系统硬件配置计划。数量，镜头焦距等。

　　FANUC机器人配件2.机器人在FANUC工厂的生产阶段按照上述配置方案集成了iRVision视觉功能。

　　3.在涂胶机器人系统的集成阶段，iRVision视觉系统已在上海的FANUC工厂进行了预组装和测试。

　　

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