如何促进工业机器人程序教学？

　　在这里，我们想到一种情况，您在写作时会控制什么？笔尖！将笔握在合适的位置进行书写时很容易控制，但是如果您握住的位置远离笔尖，则可以书写吗？笔尖绘制的轨迹是否仍然平滑？具有仿手臂结构的六轴工业机器人也是如此。它需要具有合适的控制位置。如果每次都在法兰上使用默认的TPC，则可以操作机器人吗？

　　FANUC机器人工具坐标系

　　根据项目的需要，可以在工业机器人的法兰上安装不同的FANUC机械机器人伺服产品。每个操纵器的“笔尖”是否与法兰不同？

　　为了更好地控制“笔尖”的轨迹，可以通过设置工具坐标系进行设置。可以通过三点示教将默认设置在FANUC机器人法兰上的刀具坐标系移至上方。图片的位置。

　　但是，某些机械抓具上可能具有多个工具，因此，为了更好地控制工业机器人，这时，有必要教每个抓具的工作工具。如您在上图中所见，同一工具执行两个工具坐标系的示教。

　　如果不仅要更改工具中心点（TCP），而且要更改机械手的移动方向（如图片所示的倾斜机械手），则其顶部和底部不垂直于法兰。因此，此时，为了更好地控制，可以使用六点示教方法来不仅改变位置，而且改变姿势。
 

　　FANUC机器人Nako机器人用户坐标系统

　　刀具坐标系通过六点法设置。对于这种倾斜平面，只要工具坐标系的Z轴垂直于倾斜平面，X和FANUC机器人Y方向就可以平行于倾斜平面。如果它不是完全垂直，那么当轨迹需要平行于坡度时该怎么办？尤其是在焊接时，焊***是否始终与焊接点垂直？因此，此时，您可以使用三点法来教示用户坐标系。

　　现在您了解了刀具坐标系和用户坐标系的功能，对吗？

　　工业机器人坐标系之间的关系

　　可以同时使用刀具坐标系和用户坐标系吗？

　　可以在同一程序中调用多个刀具坐标系吗？

　　答案是肯定的！

　　通常建议程序中的前两行需要调整Nako Robot伺服产品的工具坐标系和用户坐标系设置，但是在码垛程序中则不需要，因为码垛程序只能在世界坐标系在该系统下，用户坐标系无效。

　　手动示教时，只能通过COORD按钮一个接一个地切换坐标系吗？再考虑一下。

　　更多咨询：发那科机器人