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1984年，FANUC机器人公司机器人导航系统问世。从那时起，该公司已为世界各地的不同应用安装了数千种视觉产品，包括组装，机器管理，堆叠，防错技术和包装技术。“早在1980年代，许多机器人公司就提供了视觉系统产品。但是，在大多数供应商停止提供视觉系统生产线之后，我们继续将视觉系统用作机器人的重要组成部分。这对机器人机器视觉产生了影响功能的应用和对优势的特殊理解导致了先进的机器人视觉系统的不断发展，例如iRVision视觉叠加程序会通过更改摄像机视场中目标比例来估计目标的高度，并引导机器人移动以补偿目标的偏移，不仅包括x轴，还包括Y-轴和xY平面旋转R，而且还有z轴。使用iRVision2.5D可使机器人仅使用普通的2D摄像机拾取堆叠的对象。
该功能通过视觉计算找到目标的二维位置和指定的寄存器值，并引导机器人移动以补偿目标的偏移量，不仅包括x轴的旋转r，还包括Y轴和xY平面，还有z轴度r的旋转。寄存器R用于存储目标的已知z轴高度或距离传感器检测到的z轴高度信息。该功能通过将目视检查结果与目标标尺确定的目标水平（目标高度）相结合来计算目标的位置。根据参考比例尺和高度数据自动确定目标层数。因此，即使目视检查中的比例误差小，也可以通过离散的层数（靶的高度）来计算靶的特定位置。
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