工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。 公司具备研发、工艺、单元产品、成套装备、自动化生产线、售后服务、质量控制等在内的自主核心技术，已形成工业机器人系统解决方案的完整产业价值链

 

发那科常用型号如下：
精密、小型机器人：LR MATE 200iD系列、M-10iA（老型号）、M-20iA（老型号）、M-10iD、M-20iD
中型机器人：M-410iC系列、M-710iC系列
大型机器人：R-2000iC/165F、R-2000iC/210F

我们是一家智能制造一站式综合 服务商,专注于机器人、智能装备、自动化设备以及周边核心配套部件等产品集科研、设计、营销、技术服务、产业互联网、进出口贸易于一体的大型的科技公司。

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一、处理对象：LR Mate系列机器人

该系列机器人有三根皮带（J3轴，J5轴，J6轴），皮带随着使用可能会出现磨损松动，所以保养时需要对该型号机器人的皮带进行张力检查。

 

 

 

    

具体操作方法如下：

二、使用工具清单

	1.内六角扳手一套
	2.张力计一个（型号：A97L-0218-0700）

  

三、检查部位和对应参数

3.1 LR Mate 200IC检查部位和对应参数（以下图片可点击放大）

	J3轴皮带张力检查及调整
	J5轴皮带张力检查及调整
	J6轴皮带张力检查及调整

 

3.2 LR MATE 200ID检查部位和对应参数

	J3轴皮带张力检查及调整
	J5轴皮带张力检查及调整
	J6轴皮带张力检查及调整

 

四、具体检查步骤
下面以LR Mate 200ID机器人的J5轴皮带为例。

	1.打开J5轴盖板。
	2. 将张力计开机。其中有两档开关，ON(高)开关适用于噪音小，振动小的场合；ON（低）开关适用于与噪音大，振动大的场合。
	3. 开机后，按决定键，进到如图所示的画面，输入皮带的单位质量，这里输入0.0208后按决定键，其他轴和其他机型的参数详将第三章。
	4. 皮带的种类 LR MATE系列的所有机型都是选择1（TG类型）。
	5.皮带的宽度 这里选择4mm，按决定键。其他轴和其他机型的参数详将第三章。
	6.皮带的跨度 这里选择187mm，按决定键。其他轴和其他机型的参数详将第三章。
	7.测量画面 出现这个画面，说明参数已经设置好，可以进行下面的皮带张力测量。
	8.测量张力 用内六角在皮带中部轻轻敲击，将张力计的振动接收器靠近皮带，直到出现读数，检查读数是否在允许范围内。如果不在范围内，就需要按照第三章的方法（调整马达固定螺丝）调整皮带的松紧，然后再测量皮带张力，直到皮带张力再允许范围内。

 以上是皮带检查的全部过程，完成后对现场做好5S工作。

 

五、张力计测定条件的保存和读出

每一台机器人有三根皮带要测量，需要三组条件。一个一个输入会比较繁琐，这里使用张力计的测定条件的保存功能（***多10组条件，NO:1-10）。

	1.按照第四章的方法输入参数，直到出现如图所示的测量画面。
	2.保存条件功能 如左图所示，按右上角的按键，再按登录键，出现右图的画面，按数字按键2，再按决定键，将上述参数存为条件2。
	3.读出条件功能 将张力计关机后再重启，按读出键，按入2号条件，就可以看到2号条件的具体设置。
	4. 测量 开机后，直接输入条件号2后按决定键，就可以用之前保存好的条件2去测量皮带的张力。

六、作业中安全用品一览

 

安全帽、安全挂锁、手套、安全鞋

POSITION屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。

注意:

如果系统中安装了扩展轴，E1，E2，以及E3表示扩展轴位置信息。

 

显示位置状态:

步骤:

按下[POSN ]键。

选择适当的坐标系:

按F2[JNT]，将看到如下的类似屏幕:

 

Tool:表示当前使用的工具坐标号;

按F3[USER]，将看到如"下的类似屏幕:

Tool:表示当前使用的工具坐标号;

frame: 表示当前使用的用户坐标系号;

 

按F4[WORLD]将看到如下的类似屏幕:

以上内容来源于：网络

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