当机器人恢复为零时，必须将机器人的机械信息与位置信息同步，以定义机器人的物理位置。

　　必须正确操作机器人才能执行归零。通常，在离开FANUC Robotics之前，会将机器人重置为零。但是，机器人可能仍然会丢失原始数据，并且需要再次执行调零。

　　机器人通过闭环伺服系统控制机器人的每个运动轴。控制器输出控制命令以驱动每个电动机。安装在电机上的称为串行脉冲编码器的反馈设备会将信号反馈到控制器。在机器人的操作过程中，控制器不断分析反馈信号并修改命令信号，以使FANUC机器人伺服产品在整个过程中保持正确的位置和速度。控制器必须“知道”每个轴的位置，以便机器人可以准确地移动到原始位置。控制器通过将FANUC机器人运行过程中读取的串行脉冲编码器的信号与机器人上已知的机械参考点信号进行比较，从而实现此目标。

　　归零过程是读取已知机械参考点的串行脉冲编码器信号的过程。归零数据与其他用户数据一起存储在控制器备份中，当未连接电源时，该数据由电池能量维护。在正常情况下关闭控制器后，每个串行脉冲编码器的当前数据将保存在脉冲编码器中，并由机器人上的备用电池供电（对于P系列机器人，备用电池可能在控制范围内） 。在设备上）。当控制器再次加电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。仅当控制器从脉冲编码器接收到FANUC机器人附件数据时，伺服系统才能正常运行。该过程可以称为校准过程。每次打开控制器都会自动执行校准。
 

　　如果在控制器未连接至TEFANUC机器人伺服产品的电源时断开脉冲编码器的备用电池，则在打开电源时校准操作将失败，并且机器人可能采取的措施是联合手动操作模式。为了恢复正确的操作，必须将机器人重新调零并进行校准。使用脉冲编码器（APC），熟练程度与机器人每个轴的角度有关。通常，为了获得零度位置处的脉冲计数，需要精通。由于母版制作数据是在工厂设置的，因此在正常情况下无需执行母版制作，但是只要发生以下情况之一，就必须进行母版制作。

　　（）机器人执行了FANUC机器人附件的初次启动，或者CMOS备用电池的电压下降导致Mastering数据丢失

　　（2）APC备用电池的电压下降导致APC Maifanuc机器人失去计数。

　　（3）机器人机械部分的脉冲计数由于撞击而无法指示轴角度。

　　警告：如果校准操作失败，则将忽略轴的软件运动极限，并且允许机器人移动到正常范围之外。因此，在未校准的条件下移动机器人时，需要格外小心，否则可能导致人身伤害或设备损坏。

　　注意：机械手数据包括主控带控制数据和脉冲编码器数据，它们分别由各自的电池保存。如果电池没电了，数据将会丢失。为了防止这种情况的发生，必须定期更换两节电池。当电池电压低时，警报“ BLAL”将警告用户。

　　更多咨询：发那科机器人