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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、**、环保和安全。 公司具备研发、工艺、单元产品、成套装备、自动化生产线、售后服务、质量控制等在内的自主核心技术，已形成工业机器人系统解决方案的完整产业价值链
主营ABB（ABB）、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC（fanuc）、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、大族、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生、EPSON等机器人项目集成、机器人周边：机器人管线包，机器人导轨，机器人夹爪、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼(19921272665)
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发那科机器人维修——故障维修合集
从旧到新 3 6 11 0 15 16 18 21 同样为0系统，0MB为老的型号，可能使用直流或S系列交流电机T和M区别是用于车床还是铣床。目前FANUC的主要产品为i系列0i（M /T) 16i/18i/21i->15i->30i/31i另外带0的系统如：160 180 210 系统是指带有PC功能的数控系统，可以执行windows98－>XP的操作系统。
FANUC 0i MA和MB的区别在哪些地方，它们的梯形图是否一样？
他们的处理时间不同。
0i－A有两种PMC:SA3(0.15μs) SA1(5μs)
0i－B有两种PMC:SB7(0.033μs) SA1(5μs) .
FANUC0i 宏程序多数车床用局部变量，加工中心用公共变量，请问它们的区别是什么？
局部变量就是只在当前程序里面有效，而公共变量可以在不同的程序中共同起作用。
全闭环回路与半闭环回路的区别是什么？
全闭环就是位置反馈来自导轨侧面的光栅尺，而半闭环来自电机的编码器。
FANUC18M之主CPU板为什么有时取下来后几个小时参数等资料不会丢失，而有时又会丢失呢？
主板的电容上所冲的电量用完了就会丢失数据的。
机床的主轴和伺服轴的运动，是由谁直接来控制它的驱动放大器？是CNC？还是PMC？它们之间是什么关系？
直接来控制伺服驱动放大器是CNC，主轴是CNC通过PMC来驱动的。
零件加工程序中的指令如G01、M32、T01、S1000、F200等是怎样起作用的？和PMC有关系吗？还是直接作用于NC，然后NC控制SPM和SVM，由SPM和SVM来驱动伺服电机？PSM是什么？起什么作用？
除M，S，T，B以外的代码都是CNC直接处理的，而M，S，T，B代码是CNC送到PMC处理的。PSM是电源模块，给SPM，SVM提供电源的。
PMC信号给NC的信号，例如G8.4、NC接着怎么处理？NC的信号例如F3.4是哪来的？在NC和PMC之间是否有相互共同可以读写的存储区？
CNC和PMC之间打交道是靠G，F地址来实现的，G地址是PMC给CNC的，F地址是CNC给PMC的，至于这些地址的相互关系，就是靠梯形图（PLC程序）来实现的。
维护手册上有的参数前加DGN的诊断参数，它们具体的作用是什么？和参数（范围0000~16748）有关系吗？
诊断地址是用来诊断CNC，机床侧的状态或报警内容的，和参数几乎没有什么关系的。
我公司原来用的FANUC 0i MA和计算机的通信用的是HSSB，现在改为FANUC 0i MC以后，配的是快速以太网。请问FANUC 0i MC系统和计算机的通信能否仍用HSSB？
HSSB接口有两块板，系统和电脑各一块，系统这边的0IC 和0IB是不同的，但电脑测的板是可以通用的（规格相同）。上面说的是使用光缆的HSSB,还有一种使用快速以太网接口的HSSB, FANUC 0i MC系统和计算机的通信可以使用用HSSB 。
请问G62#6 RTNT、G7#0 RVS这两个信号应怎样使用？如果使用RAGID TAP中机床断电，丝锥还在孔中，重新开机后应怎样退出丝锥？和前面所写的2个信号有关吗？
刚性攻丝回退（M系列）概述当通过急停或复位导致刚性攻丝停止时，丝锥可能会切入工件，丝锥可通过使用PMC 信号回撤。该功能自动保存*近执行的攻丝的相关信息，当输入攻丝回退信号时，仅执行基于保存信息的刚性攻丝循环的回退，丝锥向R 点回撤，当回退值α 被设定在参数No.5382 中时，回撤距离可增加α。刚性攻丝回退的加工数据一直保持到随后指定的刚性攻丝指令前，即使在电源关断时也不丢失，因此，刚性攻丝后即使电源掉电也能指定刚性攻丝回退。
您好！我们原来用MATE-0系统,现在改为0I-MATE以后机床经常出现438报警.我们解决的办法是:通常将变压器的输入端电压由380V改为415V，但是现在这样也消除不了这个报警了。请问，这个与更换系统有关系吗？会不会是哪些参数设的不合适？
只要电压正常，就不要提高电压，因为电压太高反而不要。438和下列原因有关：
1.参数设定不合适，一定要按标准设定伺服参数，初始化参数时，要设定正确的电机代码；
2.是否电机负载太大，是否只发生在一个轴上，还是所有轴都有，如果只发生在某一个轴上，可能那个轴负载太大，可通过观察伺服诊断电流来确认；
3.是否长期在电机的高速段运行，检查一下，机床的*高速对应的电机转速（柔性齿轮比，和寄给、快速进给速度等参数相关）。
α伺服马达后面有一个红色部分,上面有一个红色的小方形的端盖,请问它的内部构造是什么样的?可不可以打开来看一下?如果打开的话对伺服有没有影响?
如果没有故障，*好不要打开。里面是编码器，红色端盖就是保护编码器的，还有密封条，防止进水，如果实在要打开，要注意还原后的密封。
FANUC 0i MA系统MARCO编的程序为何一般都放在8000～9000之间，如何在程序列表中看到这些程序。是否需要更改参数，如是，如何改？
可以使用任何程序名，只是8000-9000可通过参数锁住，如果锁住了，就不能看到了。
参数是3202.4,3202.0。
您好，询问一下Oi-Mate-MB是否有AIAPC(AI advanced preview control)这项功能？该指令是否为：Ｇ０５.１Ｑ１/Ｑ０；因为我看见FANUC的功能表中明显表明Oi-Mate-MB的此项功能为标准配备！
有的。叫AI先行控制，有基本参数控制。
您好! 1.PC与CNC能通过以太网接口实现的功能有哪些？ 需要进行哪些设置？PC能监控CNC的状态吗（如数控加工过程中数控机床的坐标信息）？
以太网功能如下： 数据服务、远程诊断、开放cnc软件、SERVO GUID等 。
对于CNC运动中X、Y轴的位移信息，基于RS232；基于FANUC，能实现吗？如果可以，需要什么要求？
通过以太网可以监视数控所有状态。
G31跳转信号的理解和使用方法是什么？
G31是在程序中，如：G31Z100.F100 当执行此句时，如果跳步信号到达，则停止执行，跳到下句执行，比如，将当前坐标读出。
您好！我们机床的加工正是在没用DNC的情况下，使用的机床内存程序加工的！出现过两次莫名其妙的问题：一次是，G68没有带上；还有一次是，加工时工件过切。 分析完，加工程序后，结论：没问题！而且每个程序都不是**次使用，都加工过两个以上的合格产品。 现在，我们对这些现象没有合理的解释，所以现在怀疑会不会是病毒所致。因为机床传程序的计算机前一段时间与局域网相连，有可能会染上病毒。（不过这两天我们杀毒没有查出来计算机上有毒） 请分析一下是何原因？
即使有病毒，只能感染电脑，而对数控系统不可能有影响。请检查对刀，刀补，坐标系的设定，或操作不规范，都有可能导致加工出现异常。
储存器FROM、DRAM和SRAM在用途上有哪些区别？
FROM 系统软件、梯形图等；DRAM 工作区；SRAM 参数、程序。
**脉冲编码器和a串行脉冲编码器在用途、功能和结构上有什么区别吗？
**脉冲编码器带电池，断电可记录机床位置，不必每次开机回零。
请问pmc-l芯片可不可以利用市面上的EPROM拷贝器拷贝？
请使用FANUC专用ROM写入器。
请问FANUC-16M **815参数的APC和APZ的具体含义是什么? 因为我发现有的机床为1，有的机床为0 ，这两位应如何应用？
APC是**式脉冲编码器，当使用此编码器时，上电不需要回零。APZ是当使用**编码器时，判断是否回过零。
(0i mate-B)一台车床经常出现920,911,930报警,其中930*多，请提供技术支持。
911 SRAM PARITY：(BYTE 1) 在部分程序存储RAM中发生奇偶校验错误。全清RAM，或更换SRAM模块或主板。然后重新设定参数和数据。
920 SERVO ALARM (1-4 AXIS)这是伺服报警（**到第四轴）。出现了监控报警或伺服模块内RAM奇偶错误。请更换主板上的伺服控制模块。
930 CPU INTERRUPTCPU报警非正常中断。主板或CPU卡不良。可以通过交换部件的方法确认故障部件，另外机床接地，外部干扰也必须引起注意。引起注意的安全。
您好，我公司有一台新机为台湾产的远东机FANUC Oi-MB，新机装好后，试机，发现B轴不能回零，当B轴转到回零开关处开始减速，但转没多久就会出现90号报警，不能回零，不知是什么原因？
90号报警说明：当不满足「在返回参考点的方向上，以相当于位置偏差量（DGN.300）大于128个脉冲的速度返回参考点时，CNC至少有一次收到了1转信号的条件，进行返回参考点时，出现此报警。
检查：
1.回零速度；
2.一转信号。
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FANUC系统有0M、0T、0MB、0MC、0MD、3M、6M、11M、15M、16M、18M、20M、21M，请问这些系统的区别是什么？
从旧到新 3 6 11 0 15 16 18 21 同样为0系统，0MB为老的型号，可能使用直流或S系列交流电机T和M区别是用于车床还是铣床。目前FANUC的主要产品为i系列0i（M /T) 16i/18i/21i->15i->30i/31i另外带0的系统如：160 180 210 系统是指带有PC功能的数控系统，可以执行windows98－>XP的操作系统。
FANUC 0i MA和MB的区别在哪些地方，它们的梯形图是否一样？
他们的处理时间不同。
0i－A有两种PMC:SA3(0.15μs) SA1(5μs)
0i－B有两种PMC:SB7(0.033μs) SA1(5μs) .
FANUC0i 宏程序多数车床用局部变量，加工中心用公共变量，请问它们的区别是什么？
局部变量就是只在当前程序里面有效，而公共变量可以在不同的程序中共同起作用。
全闭环回路与半闭环回路的区别是什么？
全闭环就是位置反馈来自导轨侧面的光栅尺，而半闭环来自电机的编码器。
FANUC18M之主CPU板为什么有时取下来后几个小时参数等资料不会丢失，而有时又会丢失呢？
主板的电容上所冲的电量用完了就会丢失数据的。
机床的主轴和伺服轴的运动，是由谁直接来控制它的驱动放大器？是CNC？还是PMC？它们之间是什么关系？
直接来控制伺服驱动放大器是CNC，主轴是CNC通过PMC来驱动的。
零件加工程序中的指令如G01、M32、T01、S1000、F200等是怎样起作用的？和PMC有关系吗？还是直接作用于NC，然后NC控制SPM和SVM，由SPM和SVM来驱动伺服电机？PSM是什么？起什么作用？
除M，S，T，B以外的代码都是CNC直接处理的，而M，S，T，B代码是CNC送到PMC处理的。PSM是电源模块，给SPM，SVM提供电源的。
PMC信号给NC的信号，例如G8.4、NC接着怎么处理？NC的信号例如F3.4是哪来的？在NC和PMC之间是否有相互共同可以读写的存储区？
CNC和PMC之间打交道是靠G，F地址来实现的，G地址是PMC给CNC的，F地址是CNC给PMC的，至于这些地址的相互关系，就是靠梯形图（PLC程序）来实现的。
维护手册上有的参数前加DGN的诊断参数，它们具体的作用是什么？和参数（范围0000~16748）有关系吗？
诊断地址是用来诊断CNC，机床侧的状态或报警内容的，和参数几乎没有什么关系的。
我公司原来用的FANUC 0i MA和计算机的通信用的是HSSB，现在改为FANUC 0i MC以后，配的是快速以太网。请问FANUC 0i MC系统和计算机的通信能否仍用HSSB？
HSSB接口有两块板，系统和电脑各一块，系统这边的0IC 和0IB是不同的，但电脑测的板是可以通用的（规格相同）。上面说的是使用光缆的HSSB,还有一种使用快速以太网接口的HSSB, FANUC 0i MC系统和计算机的通信可以使用用HSSB 。
请问G62#6 RTNT、G7#0 RVS这两个信号应怎样使用？如果使用RAGID TAP中机床断电，丝锥还在孔中，重新开机后应怎样退出丝锥？和前面所写的2个信号有关吗？
刚性攻丝回退（M系列）概述当通过急停或复位导致刚性攻丝停止时，丝锥可能会切入工件，丝锥可通过使用PMC 信号回撤。该功能自动保存*近执行的攻丝的相关信息，当输入攻丝回退信号时，仅执行基于保存信息的刚性攻丝循环的回退，丝锥向R 点回撤，当回退值α 被设定在参数No.5382 中时，回撤距离可增加α。刚性攻丝回退的加工数据一直保持到随后指定的刚性攻丝指令前，即使在电源关断时也不丢失，因此，刚性攻丝后即使电源掉电也能指定刚性攻丝回退。
您好！我们原来用MATE-0系统,现在改为0I-MATE以后机床经常出现438报警.我们解决的办法是:通常将变压器的输入端电压由380V改为415V，但是现在这样也消除不了这个报警了。请问，这个与更换系统有关系吗？会不会是哪些参数设的不合适？
只要电压正常，就不要提高电压，因为电压太高反而不要。438和下列原因有关：
1.参数设定不合适，一定要按标准设定伺服参数，初始化参数时，要设定正确的电机代码；
2.是否电机负载太大，是否只发生在一个轴上，还是所有轴都有，如果只发生在某一个轴上，可能那个轴负载太大，可通过观察伺服诊断电流来确认；
3.是否长期在电机的高速段运行，检查一下，机床的*高速对应的电机转速（柔性齿轮比，和寄给、快速进给速度等参数相关）。
α伺服马达后面有一个红色部分,上面有一个红色的小方形的端盖,请问它的内部构造是什么样的?可不可以打开来看一下?如果打开的话对伺服有没有影响?
如果没有故障，*好不要打开。里面是编码器，红色端盖就是保护编码器的，还有密封条，防止进水，如果实在要打开，要注意还原后的密封。
FANUC 0i MA系统MARCO编的程序为何一般都放在8000～9000之间，如何在程序列表中看到这些程序。是否需要更改参数，如是，如何改？
可以使用任何程序名，只是8000-9000可通过参数锁住，如果锁住了，就不能看到了。
参数是3202.4,3202.0。
您好，询问一下Oi-Mate-MB是否有AIAPC(AI advanced preview control)这项功能？该指令是否为：Ｇ０５.１Ｑ１/Ｑ０；因为我看见FANUC的功能表中明显表明Oi-Mate-MB的此项功能为标准配备！
有的。叫AI先行控制，有基本参数控制。
您好! 1.PC与CNC能通过以太网接口实现的功能有哪些？ 需要进行哪些设置？PC能监控CNC的状态吗（如数控加工过程中数控机床的坐标信息）？
以太网功能如下： 数据服务、远程诊断、开放cnc软件、SERVO GUID等 。
对于CNC运动中X、Y轴的位移信息，基于RS232；基于FANUC，能实现吗？如果可以，需要什么要求？
通过以太网可以监视数控所有状态。
G31跳转信号的理解和使用方法是什么？
G31是在程序中，如：G31Z100.F100 当执行此句时，如果跳步信号到达，则停止执行，跳到下句执行，比如，将当前坐标读出。
您好！我们机床的加工正是在没用DNC的情况下，使用的机床内存程序加工的！出现过两次莫名其妙的问题：一次是，G68没有带上；还有一次是，加工时工件过切。 分析完，加工程序后，结论：没问题！而且每个程序都不是**次使用，都加工过两个以上的合格产品。 现在，我们对这些现象没有合理的解释，所以现在怀疑会不会是病毒所致。因为机床传程序的计算机前一段时间与局域网相连，有可能会染上病毒。（不过这两天我们杀毒没有查出来计算机上有毒） 请分析一下是何原因？
即使有病毒，只能感染电脑，而对数控系统不可能有影响。请检查对刀，刀补，坐标系的设定，或操作不规范，都有可能导致加工出现异常。
储存器FROM、DRAM和SRAM在用途上有哪些区别？
FROM 系统软件、梯形图等；DRAM 工作区；SRAM 参数、程序。
**脉冲编码器和a串行脉冲编码器在用途、功能和结构上有什么区别吗？
**脉冲编码器带电池，断电可记录机床位置，不必每次开机回零。
请问pmc-l芯片可不可以利用市面上的EPROM拷贝器拷贝？
请使用FANUC专用ROM写入器。
请问FANUC-16M **815参数的APC和APZ的具体含义是什么? 因为我发现有的机床为1，有的机床为0 ，这两位应如何应用？
APC是**式脉冲编码器，当使用此编码器时，上电不需要回零。APZ是当使用**编码器时，判断是否回过零。
(0i mate-B)一台车床经常出现920,911,930报警,其中930*多，请提供技术支持。
911 SRAM PARITY：(BYTE 1) 在部分程序存储RAM中发生奇偶校验错误。全清RAM，或更换SRAM模块或主板。然后重新设定参数和数据。
920 SERVO ALARM (1-4 AXIS)这是伺服报警（**到第四轴）。出现了监控报警或伺服模块内RAM奇偶错误。请更换主板上的伺服控制模块。
930 CPU INTERRUPTCPU报警非正常中断。主板或CPU卡不良。可以通过交换部件的方法确认故障部件，另外机床接地，外部干扰也必须引起注意。引起注意的安全。
您好，我公司有一台新机为台湾产的远东机FANUC Oi-MB，新机装好后，试机，发现B轴不能回零，当B轴转到回零开关处开始减速，但转没多久就会出现90号报警，不能回零，不知是什么原因？
90号报警说明：当不满足「在返回参考点的方向上，以相当于位置偏差量（DGN.300）大于128个脉冲的速度返回参考点时，CNC至少有一次收到了1转信号的条件，进行返回参考点时，出现此报警。
检查：
1.回零速度；
2.一转信号。
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