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1概述
零点回到机器人时，必须对机器人开展机械信息。与部位信息同步，定义机器人的物理位置。
零重归过程是读取已知机械选择点串行脉冲编码器信号的过程。
发那科机器人从而就能够给大家分析哪一类种牙机器人厂家值得选了，弄清楚具体的鉴别方式后，直接按照自己的预算选择合适的型号就能种牙机器人型号就行了。不过话说回来，雅客智慧拥有属于自己的优势，它所研制的种植牙机器人也获得了很多用户的肯定，非常值得大家选购。
校正方式：进入零点气体，可以是清洁空气或纯度不低于99.99%的N2，进入到流量控制器，将流量计的流量调整至500mL/min上下，吸入式报警器要确保旁通流量计有气体释放；扩散式气体报警器应有校准罩，待示值稳定后，按报警器说明书介绍的流程将示值调为零。
2故障情况
复位启动
主板电池电压不足
关掉基座电池盒
SPC电源线断开
维修（更换SPC，电机、拆卸）
机身电池电压不足
撞击导致零位错误
3故障现象
设备SRAM数据清除
同时出现SRVO-062警报&SRV哦O-075警告
发生SRv-038警报
4处理办法
标准一：设备SRAM数据清除
清除方式：将设备自身的备份数据导入控制柜。
注：倘若导进SYSMASTSV在文档中，假如机器人的姿态与开展备L时的姿态不同，则会有机器人的姿态，SRV-038警报。
情况二：SRVO_062警报&SRVO_075警告
清除方法：
1）清除SRVO_062
2）清除SRVO_075（机器人只能用关节巫标系启动）
3）选择适合的零点复归方法（零点复归完成前，机器人只能以关节坐标系启动）
详细步骤如下：SRVO_062BZALalarm（Group:iArxis;j）
警报灯亮，机器人没法挪动。
Menu——System——Master/Cal,选择F3RES_PCA——F4YES,随后关机重启。
SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group:iAxis:j）
脉冲编码器没法计数
机器人只能在关节坐标系下，单关节动作
忽视了机器人的软限位。
方法：
1）示教坐标系转换为Joint.,点击20个全部警报轴°以上
2）按RESET复位。
查验警报轴：
Menu--AIarm--F3Hist,进到警报历史页面进行检查。
零点复归
（挑选下列方式）
1）零度点验证方法（ZEROPOSITIONMASTER）
优势：任何造成零点丢失的状况都能够用这种方法修复
缺点：需同时调节6个轴，累计误差较大
2）两轴验证方法（SINGLEAXISMASTER）
特性：只能调节报错轴，适当累积误差值
可直接输入验证角度值，可用自定标记位置
3）迅速验证方法（QUICKMASTER）
规定：零点不遗失时必须先做好QUICKMASTER
特性：只能用以电气、软件故障造成的零点遗失
一个周期内的误差能够赔偿
方法一：零度点调节（ZEROPOSITIONMASTER）
1）手动示教机器人（JOINT坐标系）到各轴刻度线对齐部位
2）MENU——SYSTEM——MASTER/CAL
3）在MASTER/CAL在页面中，挑选“ZEROPOSITIONMASTER”
4）在MASTER/CAL在页面中，挑选“CALIBRATE”
方法二：两轴验证方法二：两轴验证方法（SINGLEAXISMASTER）
1）MENU---SYSTEM---MASTER/CAL
2）在MASTER/CAL在页面中，挑选“SINGLEAXISMASTER”进入
3）查验机器人自身的刻度
4）将SEL改为“1”，将MSTRPOS将值改成刻度的位置值F5EXEC
5）PREV返回MASTER/CAL页面，选择CALIBRATE
情况三：SRVO-038警报
清除方法
1）清除SRVO-038（机器人在警报清除前不能动作）
2）修改参数并校准（即修复机器人零点）
详细步骤如下：SRVO_038SVALZPulsemismatch（Group:iArxis;j）脉冲编码器数据不一致
警报灯亮，机器人没法挪动。
1）清除SRVO_038
Menu——SYSTEM——Master/Cal,选择F3RES_PCA——F4YES,随后RESET.
2）修改参数
Menu——SYSTEM——Variable,找到SDMR—点击ENTER键，找到SMASTER—DONE,把它改为TRUE。
选择F1TYPE——MASTER/CAL,选择CALIBRATE。
5注意事项
在Menu——SYSTEM中未发现MASTER/CAL选项
处理办法：
A.直接选择VARIABLES
B.找到变量SMSTER_ENB选项把它值改成“1”
C.直接选择F1TYPE,可以看见MASTER/CAL选项。
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