开篇前言

 

在完成了FANUC工业机器人的基本操作讲解之后，很多朋友都开始咨询一些专业性的问题，通过整理这些问题，我们也将课程的后续内容进行了规划，开始围绕着FANUC工业机器人与外围设备的协同工作来进行课程的开发，但做这一行的朋友也知道，FANUC工业机器人有点类似于苹果的生态圈，所以很多东西都只能一点点得去尝试，加上已经开学，所以这个更新速度还望各位谅解。

为何需要KAREL？

 

在之前的课程中讲解了FANUC工业机器人与PLC之间进行I/O通信的方式，这是常见也是为简单的一种方式。但是FANUC工业机器人大的特点是，或者说大的优势则是在于它的集成性，不像ABB或者KUKA机器人只做机器人本体，FANUC工业机器人还将很多功能都集成到了工业机器人当中，而这些功能可以通过扩展软件包的实现，比如以太网通信。

FANUC工业机器人的Mate柜通常都集成了两个以太网接口，如果可以通过以太网与PLC进行通信就可以节省很多I/O端口。不仅仅是PLC，其实还有很多的设备现在也都是通过以太网来实现通信，其中为常见的就是视觉系统，这也是FANUC工业机器人的优势，是***的一个既做机器人本体又做视觉的工业机器人厂家，所以FANUC的视觉系统可以不通过PLC实现动作，而对于第三方的视觉系统，则需要进行以太网数据通信，实现的基础就是KAREL编程；

什么是KAREL

其实KAREL语言是个提到机器人这个概念的编程语言，不过当时的机器人可不是现在所讲解的工业机器人，而是图片上所看到的这种，只是在一个平面上进行左右移动的“小玩具”而已，从这点上也可以看出，这个操作应该是不难的。

所以KAREL是一门非常简单的语言，这句话是来源于斯坦福在线课程，但究竟有多简单？如果你有点编程基础，比如Python、C/C++或者西门子PLC中的STL语言之类的，再学这个就非常简单，但需要注意的是，KAREL不是动作语言，它是机器人控制体系语言。

FANUC KAREL编程语言的特点

在之前的课程中学习过TP程序，它的主要特点是控制机器人的动作。而KAREL语言则与之非常不一样，英文原文是Build up，也就是增强的含义，所以说KAREL语言是控制机器人系统，从而辅助机器人动作，其本身是不控制机器人动作的。

使用KAREL语言时有两种文件类型，分别是源文件.KL和执行文件.PC，这二者的关系就是源文件必须经过编译后才能成为执行文件，学习过编程的人应该对这个概念非常容易理解。

 

默认情况下FANUC工业机器人没有开启KAREL功能，需要手动进行设置，对于实体机器人在购买时就需要添加R632软件包，在ROBOGUIDE中则是在创建机器人时添加或者创建后在机器人的属性中添加即可。

 

添加完毕后，还需要将系统变量$KAREL_ENB设置为1才可以开启KAREL功能；

KAREL程序的结构

 

KAREL的程序结构如图片上所示，通过PROGRAM、BEGIN和END将程序分为了两个部分，所有的KAREL程序都是以PROGRAM开始，END作为结束，二者缺一不可，在之前所讲解的循环指令和码垛指令，基本上都是使用这种成对的语言结构；

白色的MyProgram是程序名，可以自定义，但是必须注意这个程序名是加载到TP示教器中的程序名词（这个地方曾经让我耽误了很长时间，真是血的教训），所以建议将源文件的程序文件名词与此处的程序名保持一致，以方便管理；

－－则是行注释，是帮助你进行理解，就像C语言中的//一样，对程序的执行是没有任何影响；

PROGRAM与BEGIN之间则是自定义的变量声明以及加载选项，比如图片上所看到的%INCLUDE，其作用与C语言中的#include “头文件.h”，Python中的import功能都是一样的，但对于变量定义则有几点需要说明一下：

1. 跟所有的语言一样，关键字是不能定义的；

2. 自定义字符***多为12个字母；

3. 变量必须先定义后使用

4. 区分变量的类型

从这几点上来看，KAREL语言有点类似于C语言的语法特点，与Python的特点还是有较大的不同；

后的BEGIN与END之间则是程序的执行语句，可以将BEGIN理解为程序的开始，类似于C中的Main函数，但是不能再定义变量。

这就是KAREL语言的基本组成，相信看到这里，有点编程基础的同学对于学习这个语言都不会害怕了吧？更多的内容请关注我们，同时也感谢您的支持！