1、发那科机器人焊枪防碰撞信号怎么接？

       防碰撞功能需要使用EE接口，EE中一端接*XHNBK信，一端接24V，之后在系统--配置中启用手爪断裂功能


       2、机器人无法手动动作？

       确保无故障异常的情况下，检查示教器开关是否置on，模式开关是否牢靠拨到T1或T2，然后检查UI信号是否满足运行条件，必要时在系统--配置中关闭外部专用信号


       3、如何修改机器人运动范围？

       在系统--轴动作范围中可修改，但对于M-10iA和20iA系机器人应注意J6轴的外部管线安装方式，并在控制启动模式中先行修改。


       4、如何在自动运行程序时直接达到100%速度？

       在程序中的运动指令前插入override指令，并设为100


       5、暂停后再启动？

       机器人没有报警、UI信号1、2、3、8为ON、UO信号1为ON，发送脉冲UI信号第6个可启动程序继续运行


       6、发那科机器人输出为ON时没有输出24V？

       检查IO信号板上DOSRC输出信号公共端24V是否正常


       7、U盘插在TP上无法识别但控制柜上可以备份文件？

       R-30iA控制柜部分TP线缆不支持U盘，需更换为支持U盘的TP线缆（A660-2006-T840）


       8、Mate柜主板是否支持视觉功能？

       Mate柜主板型号12位字母加数字组合的***后位为0的不支持视觉、1和2的主板支持视觉


       9、TP按钮启动程序？

       将程序设置为宏后可通过TP上按钮启动（宏启动设置为UK方式）


       10、寄存器***大能扩展到多少个？

       安装寄存器扩展功能后，数值寄存器的***大数扩展到5000个，位置寄存器的***大数扩展到2000个


       11、机器人密码功能分为几个等级？·

       安装：可以分配用户名、密码、以及密码等级。可以清除用户名和密码。可以设定密码日志的有效/无效。可以设定系统中的密码用户数。可以执行设定、程序、操作者的所有操作。(安装用户只可设定1人) 设定者：可以执行设定系统设定中通常进行操作。程序师：可以执行较操作者用户更加高度的操作。操作者：可以执行基本的操作。


       12、机器人原始路径恢复功能如何启用？

       原始路径恢复的有效、无效的切换，使用如下系统变量进行。
       $SCR.$ORG_PTH_RSM
       TRUE:原始路径恢复有效
       FALSE:原始路径恢复无效


       13、发那科机器人的诊断备份有什么用？

       诊断备份在刚刚发生异常后进行简单的操作，将该时刻的内部数据保存在FROM内的一种功能。有的内部数据在切断电源时会丢失。在利用本功能将内部数据保存在FROM内后，只要将镜像备份寄发给发那科公司，我们就能够进行相关调查。


       14、如何启用附加轴碰撞检测功能？

       更改下列系统变量
       $SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])
       $SBR[n].$PARAM[119] = 7282
       $SBR[n].$PARAM[120] = -7282
       n:系该附加轴的硬件方面的轴号码。
       若是机器人的附加轴，通常设定为7以后的值