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　　fanuc发那科机器人TCp校准

 

 

　　默认设置的刀具坐标系原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要将刀具坐标系的原点移动到工作位置和方向。该位置称为刀具中心点（TCp）。

 

 

　　刀具坐标系的所有测量都是相对于TCp的。用户可以设置10多个刀具坐标系，这些坐标系存储在系统变量$mnutoolnum中。

 

 

　　设定方法：三点法、六点法、直接输入法。

 

 

　　现在以三点法为例。

 

 

　　三点法整定法

 

 

　　详图-方法-按enter键进入三点法界面：

 

 

　　三点法操作步骤：

 

 

　　记录进近点1

 

 

　　1.将光标移动到接近点1；

 

 

　　2.将设定坐标切换到全局坐标（世界）并移动发那科机器人，使刀具接触参考点；

 

 

　　3.按班次+F5记录进行记录；

 

 

　　机器人夹持器

 

 

　　机器人夹持器记录接近点2

 

 

　　1.将光标移动到接近点2；

 

 

　　2.将示教坐标切换到接头坐标，将J6轴（法兰面）旋转至少90度，不超过360度；

 

 

　　3.将示教坐标切换到全局坐标（World）后，移动机器人使刀具接触参考点；

 

 

　　4.按班次+F5记录进行记录；

 

 

　　

 

 

　　记录进近点3

 

 

　　1.将光标移动到接近点3；

 

 

　　2.将示教坐标切换到关节坐标，旋转J4轴和J5轴，且不超过90度；

 

 

　　3.设定坐标切换到全局坐标（世界）后，移动机器人和工具接触参考点；

 

 

　　4.按Shift+F5记录进行记录；

 

 

　　机器人夹持器

 

 

　　记录三个点后，将自动计算并生成新的刀具坐标系。点1-3显示为已使用，如下图所示：

 

 

　　机器人夹持器

 

 

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