工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

----------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　ABB机器人在运行中出现故障如何自动保存诊断信息的方法总结

　　今天我们来说说如何让ABB机器人自动保存诊断信息

　　如何保证正好在错误发生的那个点保存下来？而且我又不知道问题什么时候会发生？我那时候不在机器人旁怎么办？

　　办法是有的。通常来说，遇到那种偶尔发生一次的故障我们建议使用该方法。

　　首先，针对普通工业机器人，你需要新建一个Task，类型为SEMISTATIC。对于喷涂机器人来说那更好办了，直接用现成的，直接在cmdtask的custpnt.sys的InitCustPnt()例行程序中写。

　　其次，就是要考虑触发条件，一般来说，你需要根据故障的具体细节来定义，比如说特定故障代码，指定信号的变化等。

　　选取合适的中断指令来实现功能，请参考以下中断指令列表。

 

　　第需要写一个service_debug.cmd文件来自动触发一个诊断。

　　下面举几个典型的例子：

　　发生错误时指定信号触发来自动保存诊断，

　　ABB机器人线缆

 

　　特定故障代码时触发来自动保存诊断，

 

　　当上述例子中故障发生后，我们在故障日志中可以看到以下信息

 

　　当然，ABB机器人售后与维修当你看到这条后只是逻辑建立完成，要让系统在这条故障发生的一瞬间触发诊断还需要写一个service_debug.cmd，让系统自动触发诊断。

 

　　文件中需要加一句话，

 

　　保存之后用FTP软件把文件放在系统根目录下。什么是系统根目录ABB机器人售后与维修？就是Home文件夹的上一级，一般你用FTP软件登录主机，默认就是Home文件夹。

　　重启控制器，大功告成。“妈妈再也不用担心我保存不了诊断了”。

　　扩展知识：

　　（1）针对上述条“发生错误时指定信号触发来自动保存诊断”，如果我们同时想监控指定信号和其相关信号来进一步缩小故障范围，我们该怎么做？你会说用RobotStudio signal analyzer online 来实时记录信号，完全可以，但是，如何碰到一个月才出现一次的问题，你开一个月吗？不需要这么做，只需简单的在Service_debug.cmd中写上这么一句，

　　例：

 

　　引号中用逗号分开的就是要监控的信号。

　　然后呢，当保存好诊断之后，这些信号日志就会静静的呆在某个“灯火阑珊处”，具体分析方法属于诊断高级教程范畴，后续会有考虑会写，

　　（2）写给喷涂机器人的，特有的一些工艺参数信息、IPS通讯状态、IPS故障信息等我们也可以一并记录在诊断中，就是说在保存诊断时这些信息也是自动写入诊断的，在一个叫pntsup_ips_dump_show.txt的文件中，

 

　　我们要做的就是根据需求在文件HOME/ipsdata/node1/ sysdump.bat中添加指令，例：

 

　　例子中我们主要观察一下一些工艺设备的信号和通讯负载。添加完成之后也是同样需要重启控制器。

　　更多机器人资讯请点击：abb机器人

　　联系电话：18616560100

　　分享到:

　　下一篇：ABB机器人和视觉系统通讯—abb机器人备件销售

　　上一篇：abb机器人如何通过PCSDK读写Rapid数组数据—abb机器人备件销售

　　更多咨询：库卡机器人