机器人示教器吊坠在某些项目（绘画，抛光等）中起着重要作用，并且非常友好且高效。机器人示教器维护人员直接在教学模式下教授FANUC的机器人伺服产品和机器人执行器。掌握机器人的知识和经验。该机器人既方便又快捷，因为它可以通过示教点再现工作轨迹。直接教学分为功率级分离教学和伺服级连接教学。

　　研究并开发了用于六连杆串联机器人的直接教学系统，并在每个关节上安装了扭矩传感器。机器人示教器在位置控制模式下，通过保持端部力传感器收集的力信息来校正姿势的角速度，从而使直接示教操作更加灵活。

　　典型的工业机器人的质量和惯性非常大。机器人示教器如果维修人员直接讲授，操作将不会很顺利，并且力传感器的成本也会增加。教学效果受到扭矩传感器精度的限制。因此，扭矩传感器不用于控制。在该方法中，通过将机器人的各关节编码器获得的机器人关节运动转矩用于获取机械式FANUC机器人的关节转矩，可以通过辅助方法减小操作者在示教操作中的阻力。

　　传统的机器人示教器在教学过程中需要FANUC的机器人伺服产品来克服机器人的重力，惯性力和精神力，并且示教操作不灵活。基于机器人的动力学，我们将研究用于机器人教学的功率控制方法。首先，我们使用Newton-Euler方法建立直接教育机器人的动力学模型。机器人示教器维护研究机器人的每个关节的状态和扭矩之间的关系。得出机器人每个轴所需的扭矩，并绘制扭矩曲线。

　　然后，您可以使用SolidWorks来构建机器人的3D模型，并将该模型导入ADAMS，以进行动态分析和仿真。将ADAMS软件的运动仿真结果与计算出的运动模型计算结果进行比较。扭矩曲线基本相同，误差小于11％。机器人示教器的维护动力学模型为机器人在不同姿势下执行功率控制提供了计算基础，从而在直接示教过程中提供了简单而灵活的操作。
 

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