坐标系包括工具，用户，世界，关节，点动，单位和直角。

　　联合坐标系

　　关节坐标系是为机器人的关节设置的坐标系。机器人在关节坐标系中的位置和方向是在机器人每个关节的基础侧（即，在机器人或空间内）确定的。机器人的位置和姿势。实施位置显示系统。

　　（图片来自网络FANUC机器人伺服产品）
 

　　刀具坐标系

　　刀具坐标系用来定义刀具中心点（TCP）的位置和刀具姿态的坐标系。刀具坐标系必须预先设置。如果未设置，则将其替换为机械接口坐标系。通常，刀具坐标系以TCP为原点，以刀具方向为Z轴。

　　用户坐标系

　　用户坐标系用户坐标系是每个工作区的用户定义直角坐标系，用于教导，执行和执行位置寄存器位置校正指令。如果未定义，它将替换为世界坐标系。坐标系

　　直角坐标系

　　直角坐标系机器人在直角坐标系中的位置和方向由空间中直角坐标系的原点到上方直角坐标系的原点的坐标值x，y和z确定。定义以工具侧（工具中心FANUC机械手点）中直角坐标系的X，Y和Z轴为中心的工具侧直角坐标系的旋转角度w，p和r。 （w，p，r）的含义如下所示。要在用户配置的环境中操作机器人，请使用相应的直角坐标系。有以下七种类型的坐标系。机械接口坐标系（固定在工具上的坐标系）位于由机器人的机械接口（腕部法兰表面）定义的标准笛卡尔坐标系中。坐标系固定在机器人上的适当位置。工具坐标系基于此坐标系
 

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