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　　1。使用的工具和材料清单

　　六角扳手组

　　3个千分表

　　3个磁性底座

　　标准负载（M20）

　　二。驾驶时的安全用品清单

　　头盔

　　安全挂锁

　　Globe FANUC机器人伺服产品

　　安全鞋
 

 

　　三。特定测试程序FANUC Robotics

　　1.1。将FANUC机械手调整到合适的位置（J5，J6 = 0），并将标准测量负载（8个M4螺栓）连接到末端法兰上。

　　2.2。将负载调整到适当的测量位置，然后调整负载方向，以使负载FANUC机器人附件的三个正交平面沿机器人世界坐标系的X，Y和Z轴对齐。 W是可调的。在世界坐标系中。 P和R的值（方向w = -180，图中P = R = 0）

　　3.固定千分表，并调整基于磁铁的关节旋钮（图中红色圆圈），以使千分表的测量头垂直于负载平面。

　　四。按照步骤3固定三个千分表，分别测量X，Y和Z方向的精度。

　　为确保X，Y和Z轴分别在世界坐标系中移动，并且只有一个百分表具有读数，必须对其进行连续调整。

　　5.完成第四步的调整（在XYZ方向上读取）后，将其记录为测量点1，然后缓慢移动XYZ轴以将负载与三个千分表测量头分开。

　　6，调整FANUC机器人的姿势，使每个关节以任何角度移动，并记录点3、4，…

　　7.示例程序

　　记录点时要注意干扰。在自动操作之前，应缓慢流通以固定常规的FANUC机器人附件。

　　J P1 5精细

　　//在测量之前记录机器人的位置（您可以先注释掉Naco机器人，等待测量完成，然后一步完成此行）

　　LBL1

　　//循环开始

　　J P2 100精细

　　//非测量位置（以确保FANUC机器人运动的所有角度）

　　L P3 1000mm /秒精细

　　//记录测量接近点

　　L P4 1000mm /秒精细

　　//记录测量点

　　等待10.00（秒）

　　//等待10秒钟并记录千分表的读数

　　L P3 1000mm /秒精细

　　//返回逼近点

　　杰普LBL1

　　FANUC机器人伺服产品

　　//回收

　　结束

　　8.8。在自动模式下以100的速率运行程序50次，并记录XYZ方向上的每个读数

　　9.处理数据50次以分别找到X，Y和Z的平均值，值和小值，值/小值与平均值之间的差在允许范围内（±0.08毫米）。

　　

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