联系我们
1创建一个程序宏程序，并教授该程序。
2将创建的宏程序记录为宏指令，并将引导设备分配给调用宏指令。
3实施宏指令。
宏指令设置说明
在使用宏指令时，有必要澄清宏程序、宏指令名称和宏指令启动设备配置这三个概念，下面将详细介绍。
发那科机器人
宏程序
宏程序是由宏指令启动的程序。宏程序的示教和执行方法与普通程序相同，但与宏程序一样，将受到以下限制：
机器人程序记录为宏程序后，其子类型更改为宏。取消记录时，将返回原始子类型。
宏屏幕上记录的宏程序不能直接删除。在记录发布之前不能删除它。
不带机器人运动的宏指令（动作组）应在不带动作组的程序中创建。
宏程序，不包括机器人动作（动作组），即使机器人不处于动作允许状态（如报警），也能正常启动和运行。
宏指令名称
宏指令该名称用于在程序中调用宏程序。宏指令名称支持36个字符，可以是英文个字母或数字组合。
宏指令启动设备分配
宏指令启动设备分配用于确定哪个机器人设备可用于启动宏指令的执行。宏指令的启动装置包括机器人示教器的手动操作画面、机器人示教器的用户键、机器人I/O信号等。FANUC机器人可被指定为启动宏指令的装置，如下表所示。
启动设备
解释
MF1~MF99
手动操作屏幕输入
UK1~UK7
设定装置的用户键1到7
SU1~SU7
用户密钥1~7+SHIFT键
SP4~SP5
SP目前不可用。
DI1~DI32766
DI1-32766
RI1~RI32766
RI1-32766
UI7型
进站信号机
F1~F32766层
F1~32766
M1~M32766段
M1~32766
宏指令设定方法
在使用宏指令之前，首先需要创建一个宏程序，创建方法与创建普通程序的步骤相同。对于没有机器人运动的程序，需要在“程序详细信息”屏幕的“组掩码”中屏蔽机器人动作组。
创建了宏程序的教学程序。下面是一个机器人焊接夹具夹紧和松开控制的演示程序。
宏程序写入后，按机器人示教器操作面板上的“菜单”键，在弹出菜单中选择“6设置”→“2设置”→“3宏”。
在宏命令屏幕中，将光标移到“命令名”列，按示教器操作面板上的“回车”键，然后输入要设置的宏指令名称，如Macro1。
将光标移动到宏指令的“程序”列，然后按下面的“选择”来选择已创建的宏程序，例如机器人程序弹出列表中的TEST1。
将光标移动到宏指令的“分配”栏中的“--”，然后按下面的“选择”键，在弹出的机器人启动装置列表中根据需要选择宏指令的启动装置。在这种情况下，选择MF，即在机器人示教器的手动操作屏幕中启动并执行宏指令。
将光标移到宏指令的“分配”列中的起始设备号设置列，然后将起始设备号设置为MF1。
如果需要删除宏指令的设置项，可以将光标移动到相应的项上，按下面的“清除”键，然后按“是”键将其删除。
宏指令实施说明
宏指令可通过机器人示教器的手动操作屏幕、机器人示教器的用户键、机器人输入/输出信号和宏指令机器人程序调用来执行。
宏指令开始执行宏程序的过程与普通机器人程序几乎相同。不同之处在于，宏指令需要在连续操作模式下执行，这对于单步操作模式不起作用，并且每次宏指令从一行程序开始执行到***后一行的末尾。
宏程序如果包括机器人运动指令程序，则必须在允许动作状态宏指令下执行。动作允许状态包括enbl的输入信号为on，SYSRDY的输出信号为on。这两个条件必须同时成立。宏指令的执行和操作条件如下表所示。
启动设备
TP限值
无操作组
与行动小组
MF1~MF99
SU1~SU7
有效
可以执行
可以执行
UK1~UK7
可以执行
不执行
SP4~SP5
DI1~DI32766
RI1~RI32766
UI7型
F1~F32766层
M1~M32766段
无效
可以执行
可以执行
宏指令执行
宏指令根据所分配的启动设备的不同，启动执行的操作模式也不同。以上面设置的MF1设备为例，先按机器人示教器操作面板上的“菜单”键，然后在弹出菜单中选择“3手动操作”→“1手动操作”→“2宏”。
更多咨询 发那科机器人
- 下一篇：发那科机器人示教器为何显示黑白
- 上一篇：发那科机器人自动化新能源汽车