本章介绍自动碰撞恢复功能，以便读者快速掌握其要领。

 

　　1.1发那科机器人要求

 

　　要在配备r-30ib控制柜的机器人中使用此功能，需要安装软件选件包r510 Auto Collision recovery。

 

　　1.2主要功能

 

　　自动碰撞恢复用于从srvu-50碰撞检测错误中自动恢复。当发生碰撞检测错误时，机器人停止并暂停运行程序。当自动碰撞恢复安装时，它将自动返回到程序。为了使用自动碰撞恢复，必须在发那科机器人上安装碰撞保护装置。

 

　　使用不当会损坏发那科机器人、末端关节工具和工作台上的目标，造成伤害。通过使用skip函数，程序可以通过安全恢复过程正确返回。

 

　　1.3开和关

 

　　安装后，默认情况下启用自动冲突恢复。要禁用它，可以设置：

 

　　HTCOLRECCOL\urec=错误

 

　　图1-1启用和禁用自动冲突恢复

 

　　2 自动碰撞恢复模式

 

　　自动碰撞恢复有两种模式。在这两种模式中，发那科机器人推荐高速弹跳模式。

 

　　2.1模式1

 

　　这种模式是自动冲突恢复的默认模式。

 

　　下面是一个检测碰撞错误的程序示例。在程序中，设置跳过条件，当“srvo-50快速停止”或“srvo-53差异超出”发生时触发。在第6行，如果触发跳过，则将当前位置记录到PR3并执行下一行；如果未触发跳过，则跳到lbl100。

 

　　如果出现类似于紧急停止的停止错误，程序将在下一行暂停执行。自动碰撞恢复，后台运行，可以检测停止错误并尝试返回程序。当程序执行返回时，用户必须执行适当的恢复程序，例如将机器人从当前位置缓慢移动到安全位置。

 

　　如果用户不使用高速跳转命令，自动崩溃恢复将返回到机器人停止的程序。这可能会导致更多的碰撞错误。在skip函数中，重视碰撞误差是非常重要的。

 

　　注意：在用户冲突恢复过程中，如果再次发生冲突，将再次尝试冲突恢复。限制损坏机器人、工具和固定装置的事故数量。

 

　　当机器人从碰撞中恢复时，可以将do设置为on或将数字寄存器设置为1。要设置do或数字寄存器，需要在HTCOLREC公司定义为：

 

　　首先，从选择菜单中选择HTCOLREC公司：

 

　　接下来，在“数据”菜单中，选择“Karel vars”并翻到“col”\urecov“variable”，您将看到类似于以下内容的菜单：

 

　　（1） 在reg\ Index中，设置一个预定的寄存器号，在冲突恢复中，该寄存器的值将被设置为1。确保该值在数字寄存器变量的范围内；

 

　　（2） 在do中，在索引中设置一个预定的do值，该值在冲突恢复期间将被设置为on。确保该值在有效do范围内；

 

　　（3） 在err\ DO\中设置索引中DO的值，在自动冲突恢复的未知错误中该值将被打开。

 

　　设置这些变量后，当发生冲突时，寄存器将设置为1，do将打开。用户程序的错误处理逻辑必须重置寄存器和/或DOS；handlingtool软件不会重置这些寄存器或DOS。

 

　　用户可以使用程序中的寄存器值或do状态来判断机器人是否发生碰撞，并适当地选择其他动作。想象一下，用户将寄存器重置为零，并将do设置为off。

 

　　用户需要根据循环时间和安全要求调整两个延迟变量的值：err\udelay和reset\udelay（毫秒）。

 

　　ERR\Delay是出错后重置前的等待时间。在自动错误恢复重置之后，在触发碰撞检测程序返回之前还有5秒的延迟。随后的延迟必须等待伺服系统重新启动。

 

　　注：复位不能设置\延迟值太低，否则在伺服恢复前程序试图返回时会出错。

 

　　2.2第二种模式

 

　　在某些应用程序中，当发生冲突检测错误时，请尝试终止所有程序，运行错误恢复程序，然后重新启动初始程序。原始程序可以被写入一个分支，这个分支可以依赖于索引定义的do状态或索引定义的数字寄存器的值。当同一程序在恢复模式下运行时，它会使程序中相应的分支顺利恢复。

 

　　要强制自动碰撞恢复采用第二种模式，请执行以下步骤：

 

　　Set recovery\utask是要运行的程序的名称。此程序将发生碰撞检测错误。只输入程序名，不输出”。TP“或”。PC“分机。设置同时使用\uRec\uTask为真。

 

　　例如，set recovery\uuutask被命名为err\urec program。在此模式下，所有正在运行的程序都将被终止。然后运行err_urec，当它完成后，主程序将再次运行。

 

　　用户可能需要将变量htcolrebart调整为delay的值。ABORT_u2;Delay是执行ABORT all并发出run命令运行原始程序后机器人的等待时间。虽然原始程序终止并在内部运行，但用户必须意识到控制器需要很短的时间来终止所有任务。默认值为16ms。如果延迟减少到0，则在发生冲突时进入暂停状态的原始程序将不会终止，而是需要重新启动，这将导致错误。

 

　　3 限制以下限制适用于自动碰撞恢复：

 

　　1自动碰撞恢复功能要求机器人安装碰撞保护装置。适当设置碰撞保护灵敏度；

 

　　2当用户计划使用自动碰撞恢复和预测碰撞时，可以使用慢速移动机器人；

 

　　三。碰撞检测错误停止机器人并暂停导致错误的程序。在自动错误恢复期间，将返回所有挂起的任务。如果发生碰撞检测错误时用户程序（Karel或TP）被挂起，这些任务也将被返回。用户应该意识到这一限制，并保护由于自动冲突恢复而返回的程序。如果发生冲突，可以设置寄存器值1或do值on。建议在程序返回值中检查这些值。如果应用程序还中断由于错误而挂起的程序，则应修复这些程序，因为自动错误恢复将返回所有挂起的任务；

 

　　4不合理地使用此功能会对发那科机器人、末端关节工具、工作台上的目标和人员造成损坏。应使用跳过功能，并通过安全恢复过程正确处理程序的返回；

 

　　5如果在碰撞恢复过程中发生碰撞，机器人将再次尝试碰撞恢复。不要让这种情况反复发生，否则会损坏发那科机器人、工具和固定装置；

 

　　6如果由于内部安全原因，由冲突检测引起的程序被用户或控制器终止，则不会发生冲突恢复。要执行碰撞恢复，必须在碰撞检测后暂停程序；

 

　　7从KCl（Karel命令语言）运行程序时，自动冲突恢复可能会尝试返回不同的程序，而不是所需的程序。为确保自动冲突恢复返回正确的任务，必须从“选择”菜单中选择“程序”，或将系统变量$TP\Defprog设置为从KCl运行的程序；

 

　　8当使用shift+FWD和有效TP运行程序时，自动冲突恢复将不起作用，并且不受支持。TP enable（TP启用）键必须关闭，以确保可以使用该功能。