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暂停停程序的执行。发那科机器人对于发那科运动中的机器人。当通过急停按钮频繁切断电源时，会导致机器人的故障。在日常情况下，必须避免断电和停机的系统配置。控制停止（相当于IEC 60204-1的1级停止）这是机器人减速停止后切断伺服电源的停止方法。通过控制停止，执行以下处理：发出“srv0-199控制停止”。减速停止发那科机器人动作。暂停程序的执行。减速停止时报警，切断伺服电源。保持（相当于IEC 60204-1中2类停止）这是保持伺服电源，使发那科机器人动作减速停止，发那科机器人停止的方法。
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通过保持，执行以下处理：减速并停止机器人。暂停程序的执行。警告控制停车距离和时间比切断电源要长。采用控制停车时，考虑到停车距离和时间较长，有必要对整个系统进行全面的风险评估。当按下紧急停止按钮或围栏打开时，发那科机器人的停止方式为“断电停止”或“控制停止”。各种情况下的停止方法的组合称为“停止模式”。停止模式因机器人控制装置的类型和选项而异。有以下三种停止模式：“停止方法设置（停止模式C）”选项指定了“停止自由时间控制功能”（a05b-2600-j570）选项。以下报警停止方法将变为自动模式下的控制停止。在T1或T2模式下，电源被切断。SRVO-001操作面板F-stopSRVO-002示教器F-stopSRVO-007外部紧急停止发生条件按下操作面板急停按钮按下示教器急停按钮
外部紧急停止输入（eesi-ees11、ees2-ees21）开启Srvo408 DCS SSO ext紧急停止大DCS安全IO连接功能，sso3关闭SRVO409 DCS SSO伺服断开由于DCS安全I/O连接功能，sso4变为off控制停止与断电停止相比。它具有以下特点：控制停止。机器人停在程序的动作轨迹上。当发那科机器人与外围设备和其他系统发生干扰时，通过偏离动作轨迹，可以达到这种效果与断电停机相比，控制停机在停机时影响较小。它在需要减缓对工具等的影响时起作用。控制停车距离和时间比切断电源要长。停车距离和停车时间。请参阅各型号机构部操作手册。指定此选项后，无法禁用此功能。DCS位置/速度检查功能下的停止方法与此选项无关，仅限于DCS单一平面上设置的停止方法。
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